Die Welfen waren zweifelsohne die größten Konkurrenten der Staufer. Ihr Name Welf, der zugleich auch als Vorname benutzt wurde, stammt aus dem Altdeutschen und bedeutet nichts anderes als "Tierjunges".

Die ursprüngliche Heimat der Welfen war der Kernraum um Maas und Mosel. Dort sind sie auch bis zurück ins 8. Jahrhundert nachweisbar. Der Welfe Konrad begründete die burgundische (Rudolfinger) und die schwäbische Linie. Die Burgundische kam bereits 888 in Hochburgund und später in Italien zu Königswürden. Der schwäbische Zweig aber entwickelte sich zu einer der bedeutendsten Adelsdynastien in Deutschland, kam aber erst viel später zu Königswürden. Die Kontakte der Welfen reichten über ganz Europa, der Lehensbezirk umfasste Teile Oberschwabens, Rätiens, Bayerns (Kernland Bayern, Oberpfalz und Tirol), die Steiermark (Steiermark, Salzburg und Ostslowenien) und ganz Sachsen (Niedersachsen, Westfalen, Holstein sowie Teile von Nordhessen und Sachsen-Anhalt). Zudem gehörte Mecklenburg, Pommern, Neubrandenburg und die durch Heirat hinzugekommene Toskana zu ihrem Einflussgebiet.

Mit den Herzögen von Kärnten starben 1055 die eigentlichen Welfen aus. Das Erbe ging an die Linie Welf-Erste über.
Obwohl die Staufer ihre bittersten Feinde waren, fand 1156 unter Friedrich I. Barbarossa der erste Ausgleich mit den Welfen statt. Barbarossas Kontrahent, dessen eigener Vetter Heinrich der Löwe, wurde Herzog von Bayern und Sachsen.

Die Zerschlagung des welfischen Machtkomplexes begann 1180 und wurde mit einer Niederlage im Bürgerkrieg 1214 beendet. Da sich die Macht der Welfen in der Folgezeit nur noch auf Sachsen beschränkte, spielten sie von der Bedeutung her keine Rolle mehr.

Im kurfürstlichen Hannover begann 1692 ihr Wiederaufstieg durch die Lüneburger Teillinie Calenberg. Unter Georg folgte der Aufstieg zum englischen Königsthron. Bis 1837 existierte eine Personalunion zwischen England und Hannover.